Agropoli is een badplaats met een rijke geschiedenis. De plaats is bewoond sinds het Neolithicum (prehistorische periode die ongeveer 11.000 v.Chr begon), voornamelijk door volkeren die zich wijden aan de jacht en visvangst.
In het verleden was er bij de monding van de rivier de Testene een baai waar de Grieken gebruik van maakten voor commerciële doeleinden. Op het nabijgelegen voorgebergte, Petra genaamd, werd in de 7de eeuw v.Chr een tempel gebouwd voor de godin van de jacht, Artemis.
Door verschillende invallen verlieten bewoners de stad en vestigden zich op de nabijgelegen kaap. Tussen 535 en 553, tijdens de Grieks-Gotische oorlog, werd er door de Byzantijnen hier een burcht geplaatst, die bekend kwam te staan als Acropolis (hoge stad)
Agropoli is in de loop der tijd in handen van vele heerschappijen gevallen. Pas gedurende de 19de eeuw begon de stad zich verder uit te breiden, buiten de oude stadsmuren die nog altijd intact zijn. De trap en toegangspoort naar het historisch centrum en het kasteel zijn zeer de moeite waard om te bezoeken. Vanaf hier kun je genieten van een prachtig uitzicht.
Het moderne gedeelte van de stad is erg gezellig om doorheen te wandelen, gevuld met leuke winkels, restaurants en terrasjes.